What's next?UBEC eller inte?Quaden var ju klarbyggd så det var bara att fortsätta. Behövde inte UBECen mer eftersom APM
har egen Power Module (PM). Så som det är nu i alla fall. Ska jag ha servon till en gimbal så
behöver jag UBEC, så den får väl vara kvar som balansvikt. =) APM och Futaba-mottagare får
ström från egen anslutning till PM och ESCarna får ström från huvudutgången på PM (se bild på
PM ovan, den med gula kontakterna).
Vilken arm är vilken?Jag googlade fram en bild som visar vilken arm som är numrerad vad och vilken rotation propellrarna
ska ha och märkte armar och propellrar därefter så slipper man fundera på det fler gånger.
Propellrarna ska skruvas bort när man ställer in APM.
DatorBehöver ju en bärbar dator för fältet så att man via telemetrin kan styra och övervaka allt. Skaffade
en smidig bärbar (HP nc4400) enkom för ändamålet med 4h batteritid (hårddiskarna igång och full
belysning), 12,1" skärm, Core2Duo 1.8GHz, etc. Lagom släpbart. =)
Programvara?Laddade ned senaste Mission Planner'n som är programmet man använder för att uppgradera Firmware,
konfigurera multikoptern (eller vad man nu har), ställa in rutter, följa med hela förloppet under flygning
och mycket mycket mer.
AnslutningStartade Mission Planner, anslöt USB-kabeln till dator och till APM (Obs, APM får ström från datorn så
quadens ack behöver inte anslutas), laddade upp firmware för multicopter till APM (måste göras via
kabel) och sen var det bara att klicka på Connect. I stort sett.
SändarinställningarDvs RC-sändaren, i mitt fall Futaba T10CP. Valde nytt modell-minne, modelltyp flygplan (inte helikopter
som man skulle kunna tro), kollade att jag hade bind'at sändare till mottagare. Kollade att jag hade rätt
kanal på rätt ställe, dvs 1 = Aileron, 2 = Elevator, 3 = Throttle, 4 = Rudder och 5 = kanal för Flight Modes
(används 6 st sådana).
TelemetriAnvände ju USB-kabel för att ladda upp firmware. Men denna tingest har även telemetri (se inlägg ovan).
Dvs en trådlös länk mellan bärbara datorn och multicoptern. Pluggar i ena radiodelen (de är lika) i
USB-porten på datorn och den andra ansluts till telemetri-porten på APM. I Mission Planner kunde man
sedan välja rätt COM-port och bitrate och klicka på Connect. Done! Trådlöst kontakt established. =)
Hur coolt som helst.
Setup!I runda slängar...
Frame TypeValde vilken typ av multicopter jag hade (kryss eller X i mitt fall).
Attachment:
a.JPG [ 67.41 KiB | Viewed 14451 times ]
SändarsetupDags se att spakrörelser går åt rätt håll (reversera annars) samt att rätt switch används på rätt kanal (5an).
Attachment:
b.JPG [ 49.9 KiB | Viewed 14451 times ]
CompassValde sedan att jag har en extern GPS-mottagare med inbyggd kompass (inte den som är vald på bilden).
Attachment:
c.JPG [ 68.17 KiB | Viewed 14451 times ]
Flight ModesFörsökte förstå mig på hur man skulle programmera sändaren i många timmar för att få ut 6 lägen på en
kanal utgående från två switchar. Detta var det absolut svåraste jag nånsin vart med om gällande RC-sändare.
Jag gav upp och sökte på YouTube-filmer. Testade några virriga förslag och till slut fick jag det att funka,
kan beskriva det sen så har jag det antecknat (det gick i alla fall ut på att mixa en två-vägsswitch med en
tre-vägsswitch med en kanal för att med de switch-lägeskombinationerna få ut 6 olika lägen på kanal 5.
Fattar fortfarande inte vad jag gjort (det var 2 i natt så jag är föga förvånad).
Lägena är tex Stabilize (den håller farkosten plan), RTL (Return To Launch, den kommer hem och landar),
Auto (den flyger efter rutten), Loiter (uppehåller sig på ett ställe, som tex när den är klar, eller om man vill
gå och vattna gräset), mfl (finns ett drös olika att välja mellan).
Attachment:
d.JPG [ 58.33 KiB | Viewed 14451 times ]
KalibreringMan kan kalibrera accelerometrarna genom en guide, dvs placera quaden i olika givna positioner och bekräfta
lägena. Sen vet quaden hur den lutar och rör sig. Dessutom skulle kompassen kalibreras. I föregående version
av Mission Planner så var det aaningen jobbigt. YouTube-filmer visade hur folk "dansade" för att få kompassen
inställd rätt genom att rotera multicoptern på olika sätt inom 60 sekunder (tänk er ett större flyg, det var inte
såå smidigt). Men, i nya Mission Planner så får man en grafisk sfär med XYZ.-axlar som roterar och man blir
tillsagd att göra si och så. Hur enkelt som helst!
Flight DataDet är ett läge i Mission Plannern där man ser en karta och ett horisongyro samt lite valbara värden. Här kan
man se vad som händer när multicoptern rör sig och följa rutterna man lagt upp (kommer mer om det senare).
Attachment:
e.JPG [ 137.95 KiB | Viewed 14451 times ]
Här är allt uppkopplat.
Attachment:
IMG_6290.JPG [ 101.5 KiB | Viewed 14451 times ]
Disarmed / ArmedFör att testa att motorerna går åt rätt håll så kunde man göra det nu. Disarmed = avaktiverad. Håller man ner
vänster spak till höger så armar man, håll åt vänster för disarm. Allt verkar funka... ska läsa på lite och så
närmar det sig premiär (RC-flyga först).