KK2 uppgradering och inställning! - Uppgraderat KK2 enligt
viewtopic.php?p=120244#p120244------------------------------------------------------------------------------------------
ManualHobbyKing KK2.0 monterad och ansluten enligt KK2-PDF
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 478X47.pdfOBS! Det är mycket här man inte ska läsa (ej hittat för v1.6),
därför har jag nu förädlat inställningarna nedan.
------------------------------------------------------------------------------------------
Lite jag gjorde sedan:
- Reverserade throttle
- Timer 5 min
- Receiver Test -> Alla åt rätt håll (reverserade Rudder på sändaren)
- Subtrimmat in ovanstående till 0 (Ail -13, Ele -11, Rud +10)
- Ställde igen Load Motor Layout -> Quad X
- Ställde igen Mode Settings -> Self Level -> AUX (Switch 5 på sändaren) emot = ON
- Calilbration!
- Gå igenom KK2-värdena (se nedan)
------------------------------------------------------------------------------------------
KK2-settingsSvart = De värden jag har idag, dvs Default v1.6
Rött = Nåt jag bör kolla upp...
Det jag sedan ändrat framgår nedan.
PI EditorAntar att PI kommer från PID-regulator (
http://sv.wikipedia.org/wiki/PID-regulator ) något man pysslade med i plugget. P = Proportionell (K), dvs förstärkande, den delen som direkt drar på rätt avvikelsen. Lutar quaden till höger så drar KK2 tillbaks quaden. Ju högre värde, desto snabbare. Ju mindre, desto långsammare. Ju bättre värde, desto mer exakt tillbaks till samma ställe. Går det för långt är värdet för troligtvis för högt och går det för kort så är det för lågt. I = Integrerande (Ti), den delen som finjusterar på slutet. Alltså efter P-regulatorn dragit tillbaks quaden till så gott som rätt ställe och stannat på en linje, så drar I-delen tillbaks quaden till ursprungsläget. För högt värde så gör den det för våldsamt och den kan hamna i svängning, snabb sådan. För lågt värde så kan den komma nästan på rätt och drar långsamt tillbaks, reagerar sent och drar åter igen tillbaks, dvs långsam svängning. D = Deriverande (Td) Som inte används här med nåt värde, men finns säkert med i KK2an. Tror den mattar ut sista svängningarna. Så teoretiskt skall alltså ett P-värde på 0 göra att quaden inte gör ett jota i den axeln om quaden hamnar ur läge. Ett P-värde på 100 gör att quaden reagerar våldsamt snabbt på en avvikelse. P Limit säger bara hur högt maxvärdet kan vara. Om I Gain sätts till 0 så hamnar quaden i det läget som P-delen drar tillbaks quaden i. Om I gain sätts till 100 så försöker den väl justera på rätt allt för mycket och misslyckas så att den börjar vibrera. Lagom är bäst. Allt i denna sektion har att göra med vad som händer när du spakar.
Roll (Aileron)
- P Gain 50
Denna kan ändras vid testflygning. Obs! Denna hänger ihop med Pitch Elevator om man har Linked.
- P Limit 100
- I Gain 25
Denna kan ändras vid testflygning.- I Limit 20
Pitch (Elevator)
- P Gain 50
Denna kan ändras vid testflygning.- P Limit 100
- I Gain 25
Denna kan ändras vid testflygning.- I Limit 20
Yaw (Rudder)
- P Gain 50
- P Limit 20
- I Gain 50
- I Limit 10
Receiver TestTesta spaka med sändaren och se att allt rör sig som det ska här.
Aileron 0 (Visar typ Left -100 och Right 100)
Elevator 0 (Visar typ Forward -100 och Back 100)
Throttle 0 (Visar typ Idle 0 till 100 Full)
Rudder 0 (Visar typ Right -100 Left 100)
Här måsta jag som sagt reversera på sändaren för att det skulle bli Left och Right åt rätt håll.Auxiliary -131 i OFF-läge och 139 i ON-läge (ska väl vara -100 och 100 om man kör 100% på kanal 5)
Mode SettingsSelf Level: AUX (Switch G används för att aktivera och avaktivera Self-level-funktionen)
Link Roll Pitch: Yes (
Yes = ändra roll och pitch tillsammans, No = separat (om multin har olika massa i de olika axlarna). Hm, quaden är balanserad, men innebär det att jag borde ha Yes eller no?)Auto Disarm: Yes (Om man inte gör nåt inom en viss tid så avaktiverar den quaden)
CCPM Enabled: No (Ingen aning vad den gör här. CCPM är ju Cyclic/Collective Pitch Mixing och används i nästan alla helikoptrar)
Stick ScalingStäll in responsen på spakarna. Högre tal = mer respons (utslag).
Typ hur stora utslag, jämför med EPA (End Point Adjustment).
Använd EPA på sändaren ifall du vill ha ännu mer än 100% här.
Roll (Ail) 30
Pitch (Ele) 30
Yaw (Rud) 50
Throttle 90
Misc. SettingsMinimum Throttle: 10 (Justera så att alla motorer snurrar när throttle-spaken är över noll, inte bar en eller två motorer)
Ej gjort!Heiht Dampening: 0
Height Dampening Limit: 30
Alarm 1/10 volts: 0
Servo filter: 50
Self-Level SettingsOm du använder Self-Level (Switch G ON) så kämpar KK2 att hålla quaden horisontell enligt kalibreringen.
Om du inte använder Self-Level (Switch G OFF) så håller qyaden det läge du släpper den i.
P Gain 100 (Hur kraftigt den skall återgå till self-level, högre P Gain = kraftigare/snabbare (tänk om man filmar, den rycker till bra om man har högt värde på denna))
P Limit 20 (Hur kraftigt max kan vara, typ EPA)
ACC Trim Roll: 0 (Ingen aning vad denna gör...)
ACC Trim Pitch: 0 (Ingen aning vad denna gör...)
Cam Stab SetupAnslut en servo-styrd gimbal med kamera (funkar ej med BL-gimbals, de har egna styrkort). Inte läst på eller testat.
Roll gain 0
Roll Offset 50
Pitch Gain 0
Pitch Offset 50
Sensor TestDetta ändrar beroende på hur man lutar och vrider och har sig med quaden. Prova!
Gyro X 560
Gyro Y 551
Gyro Z 572
Acc X 627
Acc Y 616
Acc Z 773
Bara alla är OK.
ACC CalibrationUtförd ovan! Dvs ställ quaden plant och kalibrera. Följ guiden.
Set CCPM SettingsRoll (Aileron): 1
Pitch (Elevator): 2
Thottle: 3
Yaw (Rudder): 4
AUX: 5
Mixer EditorHär ställer du hur signalen skall vara till motorerna (servot) beroende på spakutslag och vad KK2ans sensorer känner av.
Throttle = Hur mycket throttle som ska ges. Oftast 100% om denna går till en ESC.
Aileron = Värde på kommandot roll. Negativt värde på vänster sida om roll-axeln och positivt värde på höger sida om roll-axeln. Värdet beror på hur långt bort motorn är, ju högre, desto längre bort.
Elevator = Värde på kommandot tilt (elevate/pitch). Negativt värde bakom tilt-axeln och positivt värde framför tilt-axeln. Värdet beror på hur långt bort motorn är, ju högre, desto längre bort.
Rudder = Värde på kommandot gira (roder). Oftast 100%. Positivt värde för CW-propellrar och negativt värde för CCW.
Offset = Ett konstant värde till kanalen. Håll 0% om det är en ESC på denna kanal och ca 50% om det är ett servo (finjusteras).
Type = ESC eller Servo.
Rate = Om ESC: Signalen (PWM Pulse Width Modulation från mottagaren) ska då vara High. Sätts till Zero om avaktiverad eller throttle är på idle. (Applies the "Minimum Throttle" item from the "Misc. Settings" sub-menu when armed and throttle is above zero.) Om Servo: Då skall man ställa till High om man vet att servot klarar det (typ digitala 400Hz), men ha annars på Low (för analoga 50Hz). (Outputs the offset value when disarmed or throttle is at idle).
CH1 (Motor 1)- Throttle 100
- Aileron -71
- Elevator 71
- Rudder 100
- Offset 0
- Type ESC
- Rate High
CH2 (Motor 2)- Throttle 100
- Aileron 71
- Elevator 71
- Rudder -100
- Offset 0
- Type ESC
- Rate High
CH3 (Motor 3)- Throttle 100
- Aileron 71
- Elevator -71
- Rudder 100
- Offset 0
- Type ESC
- Rate High
CH4 (Servo)- Throttle 100
- Aileron -71
- Elevator -71
- Rudder -100
- Offset 0
- Type Esc
- Rate High
Show Motor LayoutDvs se vad du har valt för multicopter.
- M1 = Främre vänstra motor roterar CW
- M2 = Främre högra motor roterar CCW (vanlig propeller)
- M3 = Bakre högra motor roterar CW
- M4 = Bakre vänstra motor roterar CCW (vanglig propeller)
Load Motor LayoutValde förstås Quad X på denna i början.
DebugDenna fanns ej i tricopterns V1.6!
Factory ResetNollställer alla värden till Default.
------------------------------------------------------------------------------------------
Då var alla inställningar klara.
- Har fäst propellrarna nu först.
------------------------------------------------------------------------------------------
Testa att motorerna går rätt!Man kan va lite farlig och hålla i quaden och göra detta. Rekommenderas inte!
Koppla i acken svagt så den går att rycka ur. Varva upp motorerna lite grand bara.
Hur som helst så känner man rätt lätt vad quaden gör då man gör nedanstående.
Testa åt alla håll.
Luta och rör quaden osv och se vad som händer då du:
... "släpper ner en arm" så skall gyrot kommendera samma arms motor varva upp och motstående varva ner
... lutar quaden åt något håll så ska motorerna varva upp respektive ner för att få quaden tillbaks
... lyfter upp quaden så ska den varva ner samtliga samt tvärtom.
... vrider quaden åt ett håll så skall quaden vrida tillbaks
Och om du med sändaren (testa utan och med Self Level så märker du skillnaden, om du vet skillnaden
):
... pitchar upp (gasar på) så ska alla motorer varva upp.
... roterar höger så ska quaden rotera höger (dvs CW eller om det är CCW ska snurra fortare, men vilka? Hm!)
... spakar framåt (lutar framåt) så ska bakre motorerna vara upp och de främre varva ner.
... spakar höger (lutar höger) så ska högra motorerna varva ner och vänstra motorerna varva upp.
Kunde efter detta konstatera att den betedde sig lite skumt.
- Testade revsersera tillbaks Rudder på sändaren samt reversera alla rodervärden i Mixer Editorn -> Vart konstigare men mer symmetriskt.
När jag gasar på så varvar M2 och M4 upp, de andra rör sig inte till en början alls. Och sen när jag lutar åt olika håll är det alltid en motor som gör fel. Huh!------------------------------------------------------------------------------------------
Fattar inte i manualen 1:Punkt 2: i Tuning-guiden har jag inte fattat:
Go to the "PI Editor" menu and set P to 150 and I to zero for both the Roll and Pitch Axis.
It is only necessary to edit the roll axis, pitch axis will be automatically changed to the same values as the roll axis.
Leave the P-limit and I-limit alone, it is seldom necessary to change them.Det sägs att PGain är 150 defualt, men det var det inte i V1.6.
Fattar inte i manualen 2:If you are newbie and does not fly qround yet, just leave the I-Gain at zero or the default value.
Also the Yaw PI-gains can be left at default, but remember to zero them if you use the string tuning method.Kommande flygtur! - Aktivera genom att håll vänster spak ner till vänster
- Om quaden vill välta över direkt före den lättar, kolla kablage, kontakter, om motorerna roterar rätt håll, propellrarna rätt väg, fel inställningar i "Mixer table".
- Om den skakar och kanske stiger efter den blivit luftburen, justera ner Roll P Gain och Pitch P Gain.
- Om den lätt välter över när du hovrar, öka Roll P Gain och Pitch P Gain.
- Om den driftar iväg, använd trim på sändaren. Obs! Vinden drar lätt iväg quaden (den har ej GPS).
- Om du måste trimma massor, kolla att allt har rätt vinklar, motor, armar och att grejerna är i bra skick och funkar.
- Öka Roll I Gain och Pitch I gain till quaden flyger rakt fram utan att sjunka stiga.
- Avaktivera genom att håll vänster spak ner till höger.
------------------------------------------------------------------------------------------
Men, före flygtur måste jag få fast acken på nåt bra ställe och sätt. Känns som den svåraste biten i det hela.