Fick ett ryck nyss och fixade lite på denna tricopter...
JR TAGS01 utbytt mot KK2 v1.6Varför? För att TAGS01 saknar självstabilisering, det är dock ett bra men ovanligt FBL-gyro
för RC-helikopter, inte så passligt för multicopter. KK2 har som sagt självstabilisering, dvs
den hålls plan, men vinden kan ändå driva iväg den och den kan ändra läge om den driver
iväg. Den saknar dock GPS/Kompass för att hållas på plats i luften.
Tog bort propellrarna!KK2-bruksanvisning:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 478X47.pdfInkoppling av KK2Har ju gjort detta förr, så det gick rätt smärtfritt.
- Mottagarens kanal 1 (Ail), 2 (Ele), 3 (Thr), 4 (Rud) och 5 (Switch) kopplas till ingångarna 1, 2, 3, 4 och 5 (Aux) på KK2 (mottagare får matning från KK2)
- Motor1 och ESC1 är framme till vänster, Motor2 och ESC2 är framme till höger, Motor3 och ESC3 är bak
- Motor1 ska rotera medurs, Motor2 moturs och Motor3 medurs
- ESC1 kopplas till M1 (med matning), ESC2 kopplas till M2 (utan matning), ESC3 kopplas till M3 (med matning)
- KK2 har åtta utgångar M1-M8. M1 får matning till KK2 och RC. Nån av M2-M8 ger matning till resten.
- Servo kopplas till M4 (får matning av ESC3)
- Tilt-servot (Pitch) för gimbal kopplat till M8 (M7 kan användas för Roll)
- Stripat om allt
Sändarinställningar - Nytt modellminne, modelltyp Flyg (Namn KK2TRI)
- VR-ratten kan användas som kamera-tilt om kamera-servot kopplas till kanal 6 på mottagaren
- Switch G emot = Stabilization ON och bort = Stabilization OFF
KK2-grundinställningar - Laddade tricopter-layout
- Testade sändarens utslag i Receiver Test (reverserade Throttle och Rudder)
- Subtrimmade allt till 0 på samtliga värden i Receiver Test
- ACC-kalibrering utförd
- Reverserade rudder i Mixer Editorn från 100 till -100 så servot går åt rätt håll
- Kollade att M8 i Mixer Editor var inställt på Servo och Low
- Satte bägge värden för gimbal till -400 som utgångsvärde (servot bara darrar om jag bara ställer ena värdet). Om kamera-servot är kopplat till KK2 M8 så håls kameran horisontell fast tricoptern lutar.
------------------------------------------------------------------------------------------------------
KK2-värden idagFör förklaring av nedanstående värden, se bruksanvisning (länk uppe i inlägget) samt se min egen tolkning:
viewtopic.php?p=120806#p120806PI EditorRoll (Aileron)
- P Gain 60
- P Limit 100
- I Gain 20
- I Limit 20
Pitch (Elevator)
- P Gain 60
- P Limit 100
- I Gain 20
- I Limit 20
Yaw (Rudder)
- P Gain 50
- P Limit 20
- I Gain 50
- I Limit 10
Receiver TestAileron 0 (Visar typ Left -100 och Right 100)
Elevator 0 (Visar typ Forward -100 och Back 100)
Throttle 0 (Visar typ Idle 0 till 100 Full)
Rudder 0 (Visar typ Right -100 Left 100)
Auxiliary -135 i OFF-läge och 135 i ON-läge
Mode SettingsSelf Level: AUX
Link Roll Pitch: Yes
Auto Disarm: Yes
CCPM Enabled: No
Stick ScalingRoll (Ail) 30
Pitch (Ele) 30
Yaw (Rud) 50
Throttle 90
Misc. SettingsMinimum Throttle: 10
Heiht Dampening: 0
Height Dampening Limit: 30
Alarm 1/10 volts: 0
Servo filter: 50
Self-Level SettingsP Gain 35
P Limit 30
ACC Trim Roll: 0
ACC Trim Pitch: 0
Cam Stab SetupRoll gain -400
Roll Offset 50
Pitch Gain -400
Pitch Offset 50
Sensor TestGyro X Olika värden här
Gyro Y
Gyro Z
Acc X
Acc Y
Acc Z
ACC CalibrationUtförd ovan! Dvs ställ quaden plant och kalibrera. Följ guiden.
Set CCPM SettingsRoll (Aileron): 1
Pitch (Elevator): 2
Thottle: 3
Yaw (Rudder): 4
AUX: 5
Mixer EditorCH1 (Motor 1)
- Throttle 100
- Aileron -87
- Elevator 50
- Rudder 0
- Offset 0
- Type ESC
- Rate High
CH2 (Motor 2)
- Throttle 100
- Aileron 87
- Elevator 50
- Rudder -1
- Offset 0
- Type ESC
- Rate High
CH3 (Motor 3)
- Throttle 100
- Aileron 0
- Elevator -100
- Rudder 0
- Offset 0
- Type ESC
- Rate High
CH4 (Servo)
- Throttle 0
- Aileron 0
- Elevator 0
- Rudder -100
- Offset 50
- Type Servo
- Rate Low
CH8 (Gimbal Tilt)
- Throttle 0
- Aileron 0
- Elevator 0
- Rudder 0
- Offset 0
- Type Servo
- Rate Low
Show Motor Layout- M1 = Främre vänstra motor roterar CW
- M2 = Främre högra motor roterar CCW (vanlig propeller)
- M3 = Bakre motor roterar CW
- M4 = Servo
Load Motor LayoutValde förstås Quad X på denna i början.
DebugOintressant
Factory ResetInte nu!
------------------------------------------------------------------------------------------------------
ARM / DISARMAktivering för att flyga = Håll vänster spak ner till höger -> ARMED.
FLYG / (TESTA)
Håll sedan vänster spak ner till vänster -> DISARMED för att avaktivera.
ESC-programmering - Fullgas på sändaren
- Tryck in knapp 1 och 4 på KK2
- Koppla ström till tricoptern
- Vänta på att ESCarna piper att max-throttle är registrerat
- Dra ner gasen på sändaren
- Vänta på att ESCarna piper att min-throttle är registrerat
- Vänta på att KK2 säger att allt är klart
- Släpp knapp 1 och 4
- KLART!
Vikt och balansBalanserade. Acken fram på gimbal utan kamera, men under batteri-hållaren om kamera.
Väger bara 916 gram flygklar med ack (utan kamera).
TimerStällde Timern på sändaren till 5 minuter nedräkning till en början (Switch B).
Korkat test!Testade att rätt motor rörde sig när jag lutade på tricoptern. Inget farligt med det.
Vände främre motorernas riktning, de gick åt fel håll. Samt bytte propparna (CW<->CCW)
Sen till det korkade (man kan skära upp sig rätt bra jo, om man inte vet vad man gör samt
är oförsiktig). Satte på propellrarna och gjorde det farliga testet, dvs luta den åt olika håll
för att se att allt reagerar åt rätt håll samt styra och "flyga" med den i handen för att se
att allt funkar som det ska. KLART!
Flygklar för finjustering!OBS! Jag ändrar i detta inlägg vad gäller förfarande och värden.